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在演示中，Wanda 2.0 自主规划，以双臂交叉的方式，顺利完成了衣物折叠。
通常，机械臂需要七自由度或以上的臂结构，才能在保持末端姿态的同时做出避障/交叉等复杂操作。达到七自由度是一个重要的分水岭——人类的手臂正是七自由度。
而优理奇的机器人，则采用了八自由度的机械臂，加上了肩的自由度，因此，演示中的动作能够更像人也更丝滑。
同时，叠衣服也展现了目前机器人操作中另一个重要的难点：柔性物体的操作。
像衣服布料这样的柔性物体，不像刚体物体一样形状固定，它们在操作过程中会不断变化形状，甚至出现非线性行为（如粘连、褶皱、拉伸）。这使得机器人很难对它建立精确的物理模型，同时在操作时也会出现很多不容易预判的情况。
在多次操作中，衣服边角未完全抹平的情况仍然偶尔存在，显示出当前柔性操作的技术瓶颈。不过每一次，优理奇实际上都依靠融合触觉的预训练多模态大模型仍然顺利完成了任务。
优理奇的 融合触觉的预训练多模态大模型 UniTouch 在训练过程中，除了结合了海量的互联网多模态数据，还采集了有触觉信息的真实动作信息。
「Wanda 2.0 并没有搭载触觉传感器。但是在采集训练机器人的数据时，我们让人类同时带上了触觉传感和视觉传感采集数据。」杨丰瑜介绍道，「Wanda 2.0 搭载的模型经过这样的数据训练后，能够在看见物体的时候，对物体的材质有了认知，能够更好地建模抓取。」
杨丰瑜介绍道，之所以 Wanda2.0 采取融合触觉的预训练多模态大模型的方式，是因为目前将触觉传感器应用于机器人仍然不够成熟——触觉传感器很贵且不耐磨，因此优理奇选择在人类采集数据的时候使用触觉传感器，而让机器人在先验的知识中增加触觉知识的方式，让机器人更懂触觉。
优理奇创始人兼 CEO 杨丰瑜博士本身就专攻触觉领域，曾经参与贡献世界上两个最大的触觉公开数据集。目前公司在进一步拓展这样的数据集，已经收集了几百万种不同的触觉信号，帮助机器人完成更好的材料识别和抓取控制。
据极客公园与优理奇沟通了解到，Wanda2.0 还能顺利完成烧烤、煎鸡蛋、打包箱子、切割钢管等操作。
这些操作均由机器人自主完成，展现了其不仅具备基础操作能力，更真正具备在真实场景中承担劳动任务的实力，成为了迈入「能干活」阶段的人形机器人之一。
02
五到十次示教就能学习到新动作，
市场需求旺盛
虽然走进 2025 年，许多公司已经在宣布人形机器人的量产，但大部分人形机器人公司，仍然将主要的客户群体定义在科研领域。激进如特斯拉人形机器人 Optimus，大半也选择场景和空间相对可控的工厂来作为人形机器人落地的第一站。
而在这点上，优理奇则做出了完全不同的选择。
从创业开始，优理奇的目标就是 C 端场景。而在直接落地 C 端场景相对困难的情况下，优理奇目前选择了一种更加务实的战略：首先服务类 C 端场景的小 B 客户。
这样的商业场景天然较科研场景更难。
目前的人形机器人，无论是强调运动控制的双足机器人，还是强调上肢操作的轮式机器人，都离开箱即用的产品仍然很远。今年年初机器人爆火的时候，就曾经出现过许多爱好者为了尝鲜机器人，直接购买宇树机器人后，发现如果不具备二次开发能力，很难复现出宇树机器人的超强运动能力的情况。而除科研市场外，大部分用户很难具备二次开发能力。
但同时，这一市场，需求非常旺盛。
优理奇表示，在优理奇公司的每一个演示视频下，都有许多人求问机器人的价格，能否使用。这是一片目前需求极其旺盛的市场，只是大多数公司受限于精力，不可能为了小 B 客户进行过多的单独开发适配，无法拓展到这一市场。
「现在市场上很多人形机器人背后的模型采用端到端的路线，这意味着训练周期非常长。如果适配一个新场景，采集数据的周期本身可能就要按月起，训练周期可能又是几周，拓展一个新场景，成本非常高。」杨丰瑜介绍道。
而优理奇则在这方面有着很强的优势： 「优理奇有一套非常高效的模仿学习框架 UniFlex，只需要工程师戴着 VR 眼镜做五到十次示教，就能让机器人就能学习到新动作，训练效率显著高于行业最顶尖端到端模型。 在拓展客户方面，甚至不需要算法工程师，只需要一个部署工程师，就能适配到客户的环境中。」
让优理奇对需求旺盛更有信心的，是优理奇的价格优势。
优理奇的 Wanda2.0，裸机目前售价 8.8 万起。8.8 万元的机器单臂负载能够达到 2kg，单臂自由度 8 自由度，全身自由度达到 23 自由度，续航时间 6-8 小时。
在硬件之外，开拓新场景的服务定制收费。
在全尺寸人形机器人范围内，优理奇的价格非常有优势。
「机器人为什么贵？」杨丰瑜讲道，「关节由减速器、电机、驱动板等组成，减速器又由齿轮、轴承等部件拼接而成。大部分机器人厂商，无法做到完全自研，经过层层加价，价格就上去了。」
而优理奇内部团队，则有一批人形机器人、汽车供应链量产的关键人才， 能做到对人形机器人的全栈式自研——从齿轮和轴承开始，搭建一个机器人，因此能在保证性能领先的情况下成本降低 70% 以上，同时实现行业平均 3 倍以上的迭代效率。
在商业场景上，优理奇的客户目前覆盖商业，安保，娱乐，服务等多个场景。
对于优理奇的客户而言，优理奇的 Wanda2.0 提供了全新的价值。
以办公楼巡检场景为例，过去的轮式机器人已经能够做到对于办公楼的安保巡检，但一旦出现防火门被堵塞的情况，机器人仍然需要向人类发起警告，由人类再走到相应的位置，解决问题，实际上并没有办法做到替代人工。
而有机械臂的可移动机器人，则可以解决这一问题。虽然实际情况中，总会出现不同的极限情况（corner case），挑战机器人的能力。但结合低成本和简单适配，机器人对人工替代，开始逐渐变成一个能算得过账的生意。
对于优理奇而言，这样的商业模式也是有价值的——加速落地意味着数据的加速采集，更多的数据，意味着优理奇能够更好地迭代模型。一个个类 C 端场景的实现，能更快推动优理奇实现落地千家万户的目标。
「我们认为，今天的机器人已经能到了 L3-L4 的阶段，对部分单任务已经能够做到说在多种不同的场景当中，多种不同复杂环境当中进行使用。」杨丰瑜讲到，「但是我们还做不到在所有场景里做无穷多的任务。」
优理奇公司成立于 2024 年 4 月，近期完成了数亿元天使轮及天使+轮融资，中关村前沿基金，赛纳资本及长安私人资本参与了本轮融资。本轮融资将用于加速研发多模态具身智能大模型与通用机器人本体的同步演进，以及面向多个泛商业服务和 C 端场景落地与交付。
机器人落地千家万户或许尚有距离，但在优理奇这样的公司的推动下，或许在今年，我们都能看到拥有一定智能能力的机器人，相信不用很久，在酒店、在景区，甚至在医院、文娱等各种场景里开始与我们交流互动了。
